小天、小飛、小剛原本只是“希望市”里三個個性、理想與家境都截然不同的普通青年，因為各自特殊的才能，在因緣際會中住到了同一屋檐下，與同樣具有神秘能力的密修者歡迎相遇，簽下了铠甲契約，獲得可以召喚源于阿瑞斯星球、結合宇宙最高科技結晶的高能戰鬥铠甲的能力，成為新一代代表正義力量的铠甲勇士——刑天俠、飛影俠及金剛俠，與以路法大帝為首的幽冥軍團及其爪牙展開堅決鬥争。路法大帝和他的幽冥軍團早在一千年前就為了搶奪地球的核心“能晶”而來到地球，被同樣來自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士經過了輪番血戰之後，封印在鎮魔塔内。一千年後，阻止路法大帝再次复活的正邪大戰拉開了序幕，刑天俠、飛影俠及金剛俠成為戰鬥主力。