遙遠的未來，地球一度變成冰凍星球。幸存的人類移民外太空，建立了繁榮的殖民星球阿瓦隆，并與外星人成立人類銀河聯盟。與此同時，名為希迪爾斯的異形肆虐繁殖，與聯盟展開曠日持久的戰争。在一次針對希迪爾斯母星的戰役中，年僅16歲的少尉雷德（石川界人配音）所在部隊遭遇猛烈抵抗。撤退途中，雷德不慎被卷入時空裂縫，與他所駕駛的殲滅兵器錢伯墜落在地球的汪洋中。錢伯被人類打撈到加爾剛蒂亞艦團之上，面對這個與印象中完全不同的人類發源之星，雷德不知所措。在此期間，他和可愛的少女艾米（金元壽子配音）溝通交流，并成功幫助他們挫敗海盜的進攻，赢得地球人的信任。由于無法聯系到友軍，雷德只能暫時留在地球。自幼只知道戰鬥和服從命令的他，面對這群全無紀律和效率可言的人類，心中最深層的情感慢慢蘇醒……